Аннотация. В данной статье предлагается внешняя по отношению к мобильному роботу (МР) система измерения траектории его движения, основанная на данных полученных путем видеонаблюдения. Метод позволяет определять позицию МР (координаты и направление движения) на плоскости во внешней системе координат. Также вышеуказанная видеоизмерительная система(ВИС) позволяет синхронно с внешней оценкой положения и ориентации МР снимать показания датчиков энкодеров и ,тем самым, получать внутреннюю оценку координат и ориентации, определенной системой управления (СУ) МР.ВИС формирует последовательные измерения позиции и ориентации МР при его движении по траектории и обеспечивает возможность синхронизации измеренной позиции с ее локальной позицией, определенной системой управления МР. Приведен алгоритм на основе данного метода и разработано ПО в среде Матлаб. ВИС предлагается использовать для оценки погрешности методов локализации при проведении экспериментальных исследований в мобильной робототехнике
Ключевые слова: мобильный робот, локализация, видеоизмерительная система, энкодеры , оптические сенсоры
Abstract. This paper proposes external to the mobile robot (MR) video measuring system (VMS) for determining of its trajectory with using camera. The method allows to determine the position and orientation of MR in an outdoor environment. VMS allows synchronously to estimate absolute and local position and orientation of MR, based on getting data about state of the encoders, using the same camera . VMS forms a consistent position and orientation measurements of the MR when it moves along trajectory and provides the ability to synchronize the measured position with its local position, found with MR system control. An algorithm realizing this method and software are developed by us . VMS is proposed to use for estimating the localization methods error of the MR
Keywords: mobile robot, localization, video measuring system, encoders, optical sensors