УДК 004.2
Меркулов В.В., Носенков Д.А.
МЕТОД ОЦЕНКИ ПОЗИЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ КОМПЛЕСКИРОВАНИЯ СЕНСОРНЫХ ДАННЫХ ОДОМЕТРИИ И МАГНИТНОГО КОМПАСА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ФИЛЬТРА КАЛМАНА
Донской государственный технический университет,
Россия, Ростов-на-Дону, пл. Гагарина, 1, 344000
UDC 004.2
Merkulov V.V., Nosenkov D.A.
POSITION ESTIMATION FOR A MOBILE ROBOT WITH ODOMETRY AND MAGNETIC COMPASS DATA FUSION USING KALMAN FILTER
Don State Technical University, Russia, Rostov-on-Don, Gagarin Square, 1, 344000
В настоящей работе предлагается метод оценки позицию двухколесного мобильного робота с учетом ошибок, имеющих случайных характер. Для комплексирования данных одометрии и магнитного компаса используется расширенный фильтр Калмана, который позволяет оценить позицию на основе анализа ошибок измерения и динамики системы. Статья содержит теоритические сведения и результаты моделирования. Полученные результаты доказывают эффективность предложенного метода.
Ключевые слова: мобильный робот, расширенный фильтр Калмана, локализация, комплексирование сенсорных данных.
This paper proposes position estimation method for two-wheeled mobile robot which takes care of non-systematic error. Extended Kalman filter is used to fusion odometry and magnetic compass data based on error analyses and dynamic. The paper contains theoretical information and simulation results. The simulation results show the effectiveness of the proposed method.
Key words: mobile robot, extended Kalman filter, localization, sensor data fusion.