УДК 681.51.011
Брагина А.А, Ширяев В.И.
О ЗАДАЧЕ АНАЛИТИЧЕСКОГО СИНТЕЗА ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ ПРЯМЫМ МЕТОДОМ ЛЯПУНОВА
Южно-Уральский государственный университет
(Национальный исследовательский университет)
UDC 681.51.011
Bragina A.A., Shiryaev V.I.
ABOUT THE PROBLEM OF ANALITICAL SYNTHESIS OF CONTROL LAW FOR MANIPULATION ROBOT BY THE LYAPUNOV’S DIRECT METHOD
South Ural state University
(National Research University)
В данном докладе рассматривается синтез управлений движением манипуляционного робота (МР) в точку программной траектории прямым методом Ляпунова. Предлагается подход к решению задачи управления МР в условиях неопределенности.
Ключевые слова: модель динамики, синтез управлений, точка программной траектории, управление в условиях неопределенности, задача оценивания вектора состояния.
In this report we describe a synthesis of the motion control for manipulation robot (MR) to the destination point of the programmed trajectory by the Lyapunov's direct method. An approach to the solution of MR control problem in conditions of uncertainty was studied.
Keywords: model of dynamics, control synthesis, point of programmed trajectory, control under conditions of uncertainty, the problem of the state vector estimation