УДК 004.942
Антонов С.Е.
ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ПРЕЦИЗИОННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДОВ ДИНАМИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ
Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики,
Санкт-Петербург, Кронверкский пр. 49, 197101
UDC 004.942
Antonov S.E.
TRAJECTORY PLANNING FOR PRECISION PARALLEL MECHANISMS WITH USAGE OF DYNAMIC PROGRAMMING METHODOLOGY
St. Petersburg National Research University of Information Technologies, Mechanics and Optics,
St. Petersburg, Kronverskiy st. 34, 197101
В данном докладе рассматриваются различные подходы к планированию траекторий движений прецизионных многокоординатных нелинейных механизмов параллельной кинематики. Предложены методы планирования траекторий по различным критериям оптимальности. Исследована применимость методов динамического программирования для решения задач терминального, траекторного управления моделируемых устройств.
Ключевые слова: механизмы параллельной кинематики; автоматизированные системы для научных исследований; трипод; математическое моделирование; планирование траекторий; динамическое программирование.
Different approaches for planning a trajectories of high-precision multi-axis non-linear mechanisms of parallel kinematics are investigated in the work. The methods for planning trajectories for different optimality criteria were supposed and investigated. The applicability of dynamic programming methods was investigated for solving the terminal, trajectory control tasks of the target parallel mechanisms.
Key words: parallel mechanisms; automated systems for science and research; tripod; math modeling; trajectory planing; dynamic programming.